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Existen historiadores que afirman que en la Capoeira, se encuentran movimientos que reflejan a algunos animales de la jungla. Como el jaguar, por su manera cautelosa y a la vez explosiva de atacar; la araña, por su manera de entrelazar su presa, por todos lados; el macaco, con sus saltos y cabriolas y la zorra, por sus astutas técnicas de engañar al enemigo. En todo caso, el esclavo que escapaba a la jungla, estaba encadenado y tenía que defenderse de los «Capitães do mato» (cazadores de esclavos) como pudiera. Aplicaba golpes con la cabeza, los codos, las rodillas, girando, saltando o rodando por el suelo.
La capoeira como arte marcial destaca sobre todo por la suavidad y amplitud de sus movimientos, que en su mayoría describen trayectorias circulares.
Capoeira no se centra en herir al oponente. Mas bien, enfatiza la destreza. Los capoeiristas a menudo prefieren mostrar el movimiento sin completarlo, imponiendo su superioridad en la roda. Si el oponente no puede esquivar un movimiento lento, no hay razón para usar uno más rápido. Cada ataque que entra, da a los participantes la oportunidad de practicar una técnica de evasión.

Ataques
Los ataques principales en Capoeira son las patadas, barridos, y golpes con la cabeza. Algunas escuelas también enseñan puñetazos pero no es muy común. Se ha especulado que estos movimientos tienen su origen en la lucha de esclavos esposados contra sus guardias pero es bastante improbable ya que los esclavos estaban a menudo sujetos por los pies y/o el cuello. Otra explicación más plausible para el uso primario de los pies es la creencia común en el Oeste Africano de que las manos se usan para crear y los pies para destruir.
Los golpes con el codo se usan habitualmente en lugar de los puñetazos. Cabeçada o los cabezazos son comunes al igual que ocurre en muchas artes de lucha de la Diaspora Africana. Los rodillazos se ven algunas veces. Asimismo la Capoeira usa movimientos acrobáticos y atléticos para maniobrar alrededor del oponente. Las volteretas laterales llamadas aú (un movimiento acrobático muy común), hacer el pino (bananeira), trompos (pião de cabeça), hand-spins (pião de mão), volteretas (gato), movimientos sentados, giros, saltos, piruetas (mortal), y largos regates son comunes en capoeira aunque pueden variar dependiendo de la forma y el ritmo. Las fintas son elementos especialmente importantes en los jogos de Capoeira y las trampas y los movimientos ilusorios son habituales.

Defensas

Las defensas en Capoeira consisten en movimientos evasivos y balanceos. Una sucesión de quiebros denominados esquivas, que literalmente significa 'escapar', son también básicos en el vocabulario defensivo de los capoeiristas. Hay diferentes esquivas para cada paso de la Ginga, dependiendo de la dirección de la patada y la intención del defensor. Una defensa básica es el rolê, un movimiento giratorio que combina un quiebro y un lento movimiento.
Permite al jugador que se defiende evadir el ataque rápidamente y posicionarse alrededor del agresor a fin de repeler un ataque. Es esta combinación de ataques y defensas lo que le confiere a la Capoeira esa percepción de fluidez y coreografía.
Otros movimientos evasivos como rasteira, vingativa, tesoura de mão o queda permite al capoeirista alejarse o acercarse peligrosamente en un intento de hacer tropezar a su agresor en un momento de vulnerabilidad.